Konfiguration/Benutzerdefinierte-Erweiterungen.md

@@ -10,6 +10,7 @@ title: Benutzerdefinierte Erweiterungen
 
 
 
+
 ![header](https://git.fh-aachen.de/defacto/defacto_devops_pipeline/-/raw/main/images/header.png?ref_type=heads)
 
 
@@ -241,8 +242,7 @@ Die Konfiguration der `model.config`-Datei sieht folgendermaßen aus:
 
 Die `model.sdf`-Datei enthalten die Beschreibung des Modells sowie die Definition der physikalischen Eigenschaften, wie Trägheit, Kollisionsverhalten und dynamische Eigenschaften. 
 
-Jedes Modell besteht grundlegend aus Gelenken (engl.: Joints) und Verbindungen (engl.: Links), die zu einem System verknüpft werden.
-Jeder Joint und jeder Link besteht wiederum aus mehreren Elementen und Attributen. Da die Joints und Links unterschiedliche Eigenschaften besitzen können, müssen sich diese durch ein spezifisches Namensattribut voneinander differenzieren. Mithilfe von Links können sichtbare Elemente eines Modells dargestellt werden. Statische Objekte bzw. deren Links müssen mindestens aus den zwei Elementen Visual und Collision bestehen. Die Eigenschaft Visual ist für das optische Erscheinungsbild nötig und kann entweder durch ein 3D-Mesh, also einem 3D-Objekt oder durch eine mathematische Funktion beschrieben werden. Die Collision ist entscheidend für die Interaktion des Objekts mit seiner Umgebung. In den meisten Fällen wird eine vereinfachte mathematische Funktion oder 3D-Mesh verwendet und über das visuelle Modell gelegt. Dies bietet den Vorteil, dass die Komplexität des Simulationsmodells und somit auch die Rechenleistung verringert wird. Der Link kann durch zusätzliche Elemente wie Reibung und Dämpfung erweitert werden, um ein realistischeres Modell zu erhalten.
+Jedes Modell besteht grundlegend aus Gelenken (engl.: Joints) und Verbindungen (engl.: Links), die zu einem System verknüpft werden. Jeder Joint und jeder Link besteht wiederum aus mehreren Elementen und Attributen. Da die Joints und Links unterschiedliche Eigenschaften besitzen können, müssen sich diese durch ein spezifisches Namensattribut voneinander differenzieren. Mithilfe von Links können sichtbare Elemente eines Modells dargestellt werden. Statische Objekte bzw. deren Links müssen mindestens aus den zwei Elementen Visual und Collision bestehen. Die Eigenschaft Visual ist für das optische Erscheinungsbild nötig und kann entweder durch ein 3D-Mesh, also einem 3D-Objekt oder durch eine mathematische Funktion beschrieben werden. Die Collision ist entscheidend für die Interaktion des Objekts mit seiner Umgebung. In den meisten Fällen wird eine vereinfachte mathematische Funktion oder 3D-Mesh verwendet und über das visuelle Modell gelegt. Dies bietet den Vorteil, dass die Komplexität des Simulationsmodells und somit auch die Rechenleistung verringert wird. Der Link kann durch zusätzliche Elemente wie Reibung und Dämpfung erweitert werden, um ein realistischeres Modell zu erhalten.
 
 ![grafik](uploads/f466b99425df801b1d5227cc837f8c9e/grafik.png)
 
@@ -253,15 +253,17 @@ Um die Links miteinander zu verknüpfen, müssen diese jeweils mit dem selben Jo
 
 ![grafik](uploads/bc4fc968860ec28ea4cef2414d7776c9/grafik.png)
 
-Weitere Informationen zur Modellierung in SDF finden Sie [hier](http://sdformat.org/spec).
+Weitere Informationen zur Modellierung in SDF finden Sie hier -> [**Link**](http://sdformat.org/spec).
 
+Weitere Informationen zur Modellierung in URDF finden Sie hier -> [**Link**](https://docs.ros.org/en/rolling/Tutorials/Intermediate/URDF/Building-a-Visual-Robot-Model-with-URDF-from-Scratch.html)
 
 ### 4. Integration in die Simulation
 Nach erfolgreicher Konfiguration und dem Export des entsprechenden **GAZEBO_MODEL_PATH** sollte das Modell bei der nächsten Ausführung von Gazebo im Modell-Browser verfügbar sein. Es kann per **Drag & Drop** in die Simulationsumgebung eingefügt werden.
 
 ---
 
-Für weiterführende Informationen zur Verwendung des Gazebo Model Editors, klicken Sie [hier](https://classic.gazebosim.org/tutorials?tut=guided_b3).
+Für weiterführende Informationen zur Verwendung des Gazebo Model Editors, klicken Sie hier -> [**Link**](https://classic.gazebosim.org/tutorials?tut=guided_b3).
+
 
 Bereits vorgefertigte SDF-Modelle zur direkten Integration in Gazebo finden Sie unter diesem [GitHub-Repository](https://github.com/osrf/gazebo_models).