Konfiguration/Benutzerdefinierte-Erweiterungen.md

@@ -8,6 +8,7 @@ title: Benutzerdefinierte Erweiterungen
 
 
 
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 ![header](https://git.fh-aachen.de/defacto/defacto_devops_pipeline/-/raw/main/images/header.png?ref_type=heads)
 
 
@@ -183,3 +184,25 @@ Der CI/CD-Prozess wird bei jedem Push auf einen Branch automatisch ausgelöst un
 Für weitere Informationen zur Bearbeitung der CI/CD-Pipeline siehe -> [**Link**](https://docs.gitlab.com/ee/ci/index.html)
 
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+<details><summary>Erweiterung der Simulationsumgebung</summary>
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+Die Simulationsumgebung **Gazebo** ist ein integraler Bestandteil der ROS2-Architektur. Sie ermöglicht die realitätsnahe Simulation von Fahrzeugmodellen, einschließlich ihrer Sensorik, Aktorik und der vorgesehenen Einsatzumgebung. Um neue Modelle in die Simulation einzubinden, kann der [**Gazebo Model Editor**](https://classic.gazebosim.org/tutorials?tut=guided_b3) verwendet werden, insbesondere für einfache Modelle. Bei komplexeren Modellen, die fortgeschrittene Kinematik darstellen, empfiehlt es sich, diese zunächst in einer **CAD**-Software zu erstellen und anschließend in ein geeignetes Format, wie **STL**, **DAE** oder **OBJ**, zu konvertieren.
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+### 1. Erstellung eines Modells mit CAD
+Entwerfen Sie das Modell nach den gewünschten funktionalen und kinematischen Anforderungen. Es ist wichtig, bewegliche Komponenten separat zu speichern, um deren Bewegungen später in Gazebo realistisch darstellen zu können.
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+### 2. Konvertierung in ein kompatibles Format
+Um das erstellte CAD-Modell in Gazebo zu integrieren, muss es in ein kompatibles Dateiformat konvertiert werden. Typischerweise werden Formate wie **STL**, **DAE** oder **OBJ** genutzt, da sie gut mit der **SDF** (Simulation Description Format) kompatibel sind.
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+### 3. Definition der Modellstruktur und physikalischen Eigenschaften
+Jedes Modell folgt einem festgelegten Aufbau. Im Verzeichnis des Modells sollten zwei Unterordner angelegt werden: einer für die **Meshes** und zwei zentrale Dateien: **model.config** und **model.sdf**. Diese Dateien enthalten die Beschreibung des Modells sowie die Definition der physikalischen Eigenschaften, wie Trägheit, Kollisionsverhalten und dynamische Eigenschaften. Weitere Informationen zur Modellierung in SDF finden Sie [hier](http://sdformat.org/spec).
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+### 4. Integration in die Simulation
+Nach erfolgreicher Konfiguration und dem Export des entsprechenden **GAZEBO_MODEL_PATH** sollte das Modell bei der nächsten Ausführung von Gazebo im Modell-Browser verfügbar sein. Es kann per **Drag & Drop** in die Simulationsumgebung eingefügt werden.
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+Für weiterführende Informationen zur Verwendung des Gazebo Model Editors, klicken Sie [hier](https://classic.gazebosim.org/tutorials?tut=guided_b3).
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+Bereits vorgefertigte SDF-Modelle zur direkten Integration in Gazebo finden Sie unter diesem [GitHub-Repository](https://github.com/osrf/gazebo_models).
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+</details>